体壁结构与环节动物相似，但表皮层随生长而蜕皮。表皮细胞向外突起，形成体表的乳突或瘤。环肌成分离的环状排列，使体表出现体环。纵肌在吻区成束排列，出现嵴状。发达的肌肉，使它能在泥沙中钻穴运动。
3.体内结构
体内有发达的体腔，具有一层很薄的体腔膜，并包围内脏器官形成系膜（mesenteries），其中包含有变形细胞及含蚯蚓血红蛋白的血细胞。鳃曳动物为肉食性的，主要取食多毛类、小的甲壳类。取食时咽翻出，用口及咽周围的刺撕裂捕获物。咽的外围有发达的肌肉以控制咽的伸缩。咽后为肠、直肠，最后以肛门开口在躯干末端。在咽的前端有一神经环，后连一神经索，紧靠表皮细胞。吻与躯干的乳突具感觉功能。其排泄器官与生殖器官紧密相联，形成一对肾生殖器官（urogenital organ），位于肠的两侧。它的中央是一原肾管，有成堆的管细胞（solenocytes）连接到原肾管的一侧，另一侧为生殖腺。原肾管可排出代谢产物及生殖细胞，其末端为肾生殖孔（urogenital pore）。
4.生长繁殖
鳃曳动物都是雌雄异体，精子的释放刺激雌性产卵，卵体外受精，经放射卵裂、孵化后成一小的后原肠胚。发育成幼虫后躯干部被角质层包围形成一兜甲状，相似于轮虫。幼虫期蜕皮多次变态成成虫，成虫也行蜕皮。这些特征又相似于假体腔动物，故对其分类地位尚有争论。也许对其胚胎学有进一步的了解后，才能得出肯定的结论。
5.生活习性
在无氧的泥滩、超咸水或半咸水水域等沿岸环境中可能是重要的动物组成成分。在该生境中生活可能避免与其他后生动物竞争。以翻吻在泥内吞咽小型多毛类环虫、甲壳动物和其他曳鳃动物。
鳃曳动物是海洋底栖性的动物，大部分生活在靠近两极地区的冷海中，从浅海到深海都有，自由生活，主要栖于含泥的沉积物中。
6.分布
鳃曳动物已记载仅有18种，全部生活在浅海和深海的泥沙中，从潮间带到几千米深海。大部分体形较大的种类生活在冷水中；有一些小型种类（如Tubiluchus）分布较为广泛，包括热带海洋。鳃曳动物是中寒武纪海洋底栖生物（benthos）的重要成员。已描述的11个化石种，它们是寒武纪海洋中占优势的无脊椎动物。种类与其寒武纪的祖先没什么大变化。
7.下属
古蠕虫纲（Palaeoscolecida）
始曳鳃纲（Archaeopriapulida）
曳鳃纲（Priapulimorpha）
曳鳃目（Priapulimorphida）
海虫鳃虫纲（Halicryptomorpha）
刺冠曳鳃纲（Seticoronaria）
刺冠曳鳃目（Seticoronarida）
8.物种
“奥托虫”（Ottoia）又被美国人戏称为“丁丁虫（penis worm）”（因外型像阳具俗名的拼音首字字母而得名），是最著名的鳃曳动物。体长从8公分到40公分不等，是有棘动物中比较大的类群。今日已全部灭绝，化石时期处于寒武纪中晚期。
三齿奥托虫是由英国科学家通过对化石咽齿的详细形态学研究发现的一种咽齿有三个齿突的新种的奥托虫。三齿奥托虫是种新的奥托虫而被命名为O. tricuspida，在一项最新的研究中，英国科学家通过对化石咽齿的详细形态学研究发现，事实上O. prolifica应该至少包含两个物种。它们的区别在于，其中一种的咽齿上具有多个齿突，而新发现的物种中，咽齿上的齿突为三个。这一奥托虫新物种的发现表明，在寒武纪时代，鳃曳动物的多样性可能比人们早先估计的更高。由于鳃曳虫几丁质的咽齿和吻突很容易形成微化石，因此通过对这些微小化石的进一步研究，可能会使科学家对寒武纪时期鳃曳动物的多样性产生新的认识。
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